Суммы, которые выдаются работнику, направляющемуся в однодневную командировку, в целях начисления НДФЛ и взносов суточными не считаются.

Источник: Письмо Минфина от 17.05.2018 № 03-15-06/33309

Дело в том, что в Положении об особенностях направления работников в служебные командировки прямо указано, что при командировках в местность, откуда сотрудник имеет возможность ежедневно возвращаться к месту постоянного жительства, суточные не выплачиваются. Это значит, что никакого необлагаемого лимита в отношении денег, выдаваемых при направлении сотрудника в однодневную командировку, нет. То есть такие суммы облагаются НДФЛ и страховыми взносами в полном объеме.

Не начислять НДФЛ и взносы можно только с тех сумм, которые по сути являются компенсацией понесенных работником в связи с командировкой расходов (например, затрат на проезд). Конечно, при условии, что работник принес документы, подтверждающие командировочные расходы.